2014年以前の発表論文

2014年以前（埼玉大学に赴任以前）に発表された学術雑誌、国際会議発表、国内会議発表、受賞のリストです。

1. 学術雑誌（査読付）

  • J. Guo, S. Morita, M. Hara, Y. Yamagata, and T. Higuchi, "Ultra-precision finishing of micro-aspheric mold using a magnetostrictive vibrating polisher," CIRP Annals-Manufacturing Technology, vol. 61, no. 1, pp. 371-374, 2012.
    DOI: 10.1016/j.cirp.2012.03.141
    Impact Factor (2021): 4.482

  • M. Hara, N. Kawabe, J. Huang, and T. Yabuta, "Acquisition of a Gymnast-Like Robotic Giant-Swing Motion by Q-Learning and Improvement of the Repeatability," Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 23, no. 1, pp. 126-136, 2011.
    DOI: 10.20965/jrm.2011.p0126

  • M. Hara, J. Huang, and T. Yabuta, "Characterization of Motion Forms of Mobile Robot Generated in Q-Learning Process," Advances in Reinforcement Learning, ISBN:978-953-307-369-9, pp. 209-224, 2011.
    DOI: 10.5772/1366

  • M. Hara, Y. Tanaka, J. Huang, and T. Yabuta, "Indirect Manipulation of a Sphere on a Flat Disk Using Force Information," International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 7, no. 4, pp. 87-96, 2011.
    DOI: 10.5772/10494
    Impact Factor (2021): 1.714

  • J. Huang, M.Hara, and T. Yabuta, "Controlling a Finger-arm Robot to Emulate the Motion of the Human Upper Limb by Regulating Finger Manipulability," Motion Control, ISBN:978-953-7619-55-8, pp. 297-314 2010.
    DOI: 10.5772/6971

  • 坂井直樹, 川辺直人, 原正之, 豊田希, 藪田哲郎, "強化学習を用いたスポーツロボットの大車輪運動の獲得とその行動形態の考察", 計測自動制御学会論文集, vol. 46 no. 3, pp. 178-187, 2010.
    DOI: 10.9746/sicetr.46.178

  • 芦髙直哉, 原正之, 反保紀昭, 黄健, 藪田哲郎, "遠隔力感覚コミュニケーションにおける基礎的なシステム構成法と感覚面からの基本評価," 日本機械学会論文集C編, vol. 75, no. 752, pp. 1000-1008, 2009.
    DOI: 10.1299/kikaic.75.1000

  • 鄭英美, 井上将志, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "強化学習による二次元移動ロボットの行動獲得とその学習知識の操作," 日本機械学会論文集C編, vol. 75, no. 749, pp. 122-131, 2009.
    DOI: 10.1299/kikaic.75.122

  • 小坂翔, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "ミュラー・リヤー錯視による人間上肢運動の変化", 計測自動制御学会論文集, vol. 45, no. 1, pp. 69-71, 2009.
    DOI: 10.9746/sicetr.45.69

  • J. Huang, D. Yamada, Y. Nakamura, M. Hara, and T. Yabuta, "Cooperative Impedance Control of a Finger-Arm Robot by Regulating Finger’s Manipulability," Journal of System Design and Dynamics, vol. 3, no. 5, pp. 756-767, 2009.
    DOI: 10.1299/jsdd.3.756

  • 山田大輔, 中村裕介, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "可操作度を考慮したフィンガ・アームロボットの協調的インピーダンス制御", 日本機械学会論文集C編, vol. 74, no. 748, pp. 2994-3003, 2008
    DOI: 10.1299/kikaic.74.2994

  • 黄健, 中村裕介, 山田大輔, 原正之, 藪田哲郎, "冗長ロボットの構造階層化を用いた運動制御", 計測自動制御学会論文集, vol. 44, no. 12, pp. 1012-1014, 2008.
    DOI: 10.9746/ve.sicetr1965.44.1012

  • 大竹理香, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "ハプティックインタフェースを用いた力感覚と錯覚現象の計測", 計測自動制御学会論文集, vol.43, no.8, pp.699-701, 2007.
    DOI: 10.9746/ve.sicetr1965.43.699

  • 本山晴寿, 山科亮太, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "強化学習によって獲得される芋虫型ロボットの前進行動形態に関する考察", 日本機械学会論文集C編, vol. 72, no. 723, pp. 3525-3532, 2006.
    DOI: 10.1299/kikaic.72.3525

  • M. Hara, T. Higuchi, A. Ohtake, J. Huang, and T. Yabuta, "Verification of Haptic Illusion Using a Haptic Interface and Consideration on Its Mechanism," Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 18, no. 4, pp. 476-488, 2006.
    DOI: 10.20965/jrm.2006.p0476

  • 池野谷康司, 山科亮太, 原正之, 藪田哲郎, "1自由度フレキシブルアームの反復学習制御", 計測自動制御学会論文集, vol. 41, no. 1, pp. 91-93, 2005.
    DOI: 10.9746/sicetr1965.41.91

  • 原正之, 山口友大, 本間淳平, 藪田哲郎, "ハプティックインタフェースを用いた仮想環境上における対象物の構築法とその操作について", 日本機械学会論文集C編, vol. 70, no. 693, pp. 1324-1331, 2004.
    DOI: 10.1299/kikaic.70.1324

  • 原正之, 樋口貴広, 藪田哲郎, "ハプティックインターフェースを利用した仮想環境上の触知覚錯覚", 計測自動制御学会論文集，vol. 39, no. 12, pp. 1162-1164, 2003.
    DOI: 10.9746/sicetr1965.39.1162

2. 国際会議発表（査読付）

  • M. Hara, H. Nabae, A. Yamamoto, and T. Higuchi, "Effect of Force Feedback on Rubber Hand Illusion", Proceedings of 2013 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC’13), pp. 536-541, Manchester, Oct. 2013.

  • H. Mitsuda, H. Nabe, M. Hara, and T. Higuchi, "MANIPULATION OF PARTICLES IN LIQUID USING THE STANDING WAVES GENERATED BY OSCILLATION," Proceedings of 2012 DSCC/MOVIC, 8570, Florida, Oct. 2012.

  • J. Guo, M. Hara, H. Suzuki, S. Morita, Y. Yamagata, and T. Higuchi, "Development of a polishing force control system for ultra-precision finishing," Proceedings of the 12th Euspen International Conference, vol.1, Stockholm, Jun. 2012.

  • S. Gallo, L. Santos, G. Rognini, M. Hara, A. Yamamoto, and T. Higuchi, "Towards multimodal Haptics for teleoperation: Design of a Tactile Thermal Display," Proceedings of 2012 12th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control (AMC), pp. 1-5, Sarajevo, Mar. 2012.

  • M. Hara, G. Rognini, N. Evans, O. Blanke, A. Yamamoto, H. Bleuler, and T. Higuchi, "A Novel Approach to the Manipulation of Body-Parts Ownership Using a Bilateral Master-Slave System," Proceedings of 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’11), pp. 4664-4669, San Francisco, Sep. 2011.

  • F. Kimura, A. Yamamoto, M. Hara, Jin Ryu, H. Bleuler, and T. Higuchi, "System Development of an Admittance-Controlled 2-Dof Haptic Device Using Electrostatic Motors," Proceedings of IEEE World Hpatics Conference 2011 (WHC’11), vol. 1, pp. 263-268, Istanbul, Jun. 2011.

  • S. K. Kundu, A. Yamamoto, M. Hara, and T. Higuchi, "Estimation of Human Operational Feeling Level for a Lever Manipulation Task Using Shoulder Angle and Manipulability," Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC’10), pp. 1918-1924, Istanbul, Oct. 2010.

  • M. Hara, J. Duenas, T. Kober, D. Chapuis, O. Lambercy, H. Bleuler, and R. Gassert, "Design and Compatibility of a High-Performance Actuation System for fMRI-Based Neuroscience Studies," Proceedings of 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’10), pp. 2437-2442,Taipei, Oct. 2010.

  • R. Beira, A. Sengül, M. Hara, P. Schoeneich, and H. Bleuler, "Tendon-Based Transmission for Surgical Robotics: Systematic Experimental Friction Modeling," Proceedings of International Conference on Applied Bionics and Biomechanics (ICABB-2010), Venice, Oct. 2010.

  • M. Hara, S. Shokur, A. Yamamoto, T. Higuchi, and R. Gassert, and H. Bleuler, "Virtual Environment to Evaluate Multimodal Feedback Strategies for Augmented Navigation of the Visually Impaired," Proceedings of 32nd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC'10), pp. 975-978, Buenos Aires, Sep. 2010.

  • M. Hara, N. Kawabe, N. Sakai, J. Huang, H. Bleuler, and T. Yabuta, "Consideration on Robotic Giant-swing Motion Generated by Reinforcement Learning," Proceedings of 2009IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’09), pp. 4206-4211, St. Louis, Oct. 2009.

  • M. Hara, S. Kosaka, J. Huang, H. Bleuler, and T. Yabuta, "Muler-Lyer Illusion Effect on a Reaching Movement in Simultaneous Presentation of Visual and Haptic/Kinesthetic Cues," Proceedings of 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’09), pp. 3971-3976, St. Louis, Oct. 2009).

  • J. Huang, D. Yamada, T. Hori, M. Hara, and T. Yabuta, "Integration of Impedance Control and Manipulability Regulation for a Finger-Arm Robot," Proceedings of 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA’09), pp. 4006-4012, Kobe, May. 2009.

  • M. Hara, G. Matthey, A. Yamamoto, D. Chapuis, R. Gassert, H. Bleuler, and T. Higuchi,"Development of a 2-DOF Electrostatic Haptic Joystick for MRI/fMRI Applications," Proceedings of 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA’09), pp. 1479-1484, Kobe, May. 2009.

  • J. Huang, M. Harada, D. Yamada, M. Hara, and T. Yabuta, "Control of a Finger-arm Robot by Employing the Steepest Ascent Method to Modulate the Finger's Manipulability," Proceedings of 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’08), Nice, Sep. 2008. (Poster Session)

  • M. Hara, N. Ashitaka, N. Tambo, J. Huang, and T. Yabuta, "Consideration of Weight Discriminative Powers for Various Weight Changes Using a Haptic Device," Proceedings of 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’08), pp. 3971-3976, Nice, Sep. 2008.

  • M. Hara, T. Higuchi, T. Yamagishi, N. Ashitaka, J. Huang, and T. Yabuta, "Analysis of Human Weight Perception for Sudden Weight Changes during Lifting Task Using a Force Display Device," Proceedings of 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA’07), pp. 1808-1813, Roma, Apr. 2007.

  • Y. Jung, M. Inoue, M. Hara, J. Huang, and T. Yabuta, "Study on Motion Forms of a Two-dimensional Mobile Robot by Using Reinforcement Learning," Proceedings of SICE-ICCAS International Joint Conference 2006, pp. 4240-4245, Busan, Oct. 2006.

  • M. Hara, Y. Jung, J. Huang, and T. Yabuta, "Basic Study on Sensory Aspects of a Master/Slave System for Force Telecommunication," Proceedings of 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’06), pp. 5112-5117, Beijing, Oct. 2006.

  • M. Hara, M. Inoue, H. Motoyama, J. Huang, and T. Yabuta, "Study on Motion Forms of Mobile Robots Generated by Q-Learning Process Based on Reward Databases," Proceedings of 2006 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC’06), pp. 5112-5117, Taipei, Oct. 2006.

  • M. Hara, T. Higuchi, A. Ohtake, J. Huang, and T. Yabuta, "Analysis of Weight Perceptual Mechanism Based on Muscular Using Virtual Reality," Proceedings of 2005 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC’05), pp. 2701-2706, Hawaii, Oct. 2005.

  • M. Hara, Y. Tanaka, and T. Yabuta, "Dynamic Manipulation of a Sphere on a Disk by Inclination Control of Disk," Proceedings of 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA’05), pp. 2522-2527, Barcelona, Apr. 2005.

  • M. Hara, C. Asada, T. Higuchi, and T. Yabuta, "Perceptual Illusion in Virtual Reality using Haptic Interface," Proceedings of the 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’04), pp. 3901-3906, Sendai, Oct. 2004.

  • M. Hara, A. Otake, and T. Yabuta, "Perceptual Illusion on Virtual Environment," Proceedings of the Joint Symposium between Sister Universities in Mechanical Engineering 2004 (JSSUME’04), pp. 268-273, Yokohama, Aug. 2004.

  • T. Yabuta, M. Hara, T. Yamaguchi, and T. Higuchi, "Force Display System of Virtual Objects using Haptic Interface," Proceedings of 2003 International Symposium on Micromechatoronics and Human Science (MHS’03), pp. 133-139, Nagoya, Oct. 2003.

3. 国内会議議発表

  • 山田大輔，中村裕介，原正之，黄健，藪田哲郎, "可操作度の制御を用いたフィンガ・アームロボットのインピーダンス制御," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008（ROBOMECH2008）, 2A1-H22, 長野, Mar. 2008.

  • 反保紀昭, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "ハプティックインタフェースのアクチュエータ機構が人間の力感覚に及ぼす影響の定量的評価," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008（ROBOMECH2008）, 1P1-H18, 長野, Mar. 2008.

  • 野坂弘紀, 小坂翔, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "人間の上肢運動に及ぼす視覚情報の影響," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008（ROBOMECH2008）, 1A1-I07, 長野, Mar. 2008.

  • 小坂翔, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "上肢運動におけるミュラー・リヤー錯視情報の影響," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008（ROBOMECH2008）, 1A1-I05, 長野, Mar. 2008.

  • 芦高直哉, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "対話型遠隔力感覚通信における人間の感覚とサーボ構成の関係," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008（ROBOMECH2008）, 1A1-F18, 長野, Mar. 2008.

  • 芦高直哉, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "遠隔力通信の基本問題の検討," 第13回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.33-38, 香川, Mar. 2008.

  • 川辺直人, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "強化学習を用いたロボットの大車輪運動の獲得と解析," 日本機械学会関東学生会第47回学生員卒業研究発表講演会, Mar. 2008.

  • 原正之, 川辺直人, 久嶋肇, 黄健, 藪田哲郎, "強化学習による小型ロボットの大車輪運動獲得," 第25回日本ロボット学会学術講演会, 3N34, 千葉, Sep. 2007.

  • 原正之, 槇田諭, 滝康嘉, 瀬戸文美, 清水正宏, 菅原雄介, 大武美保子, "ロボット技術に対する中高生の意識調査," 第25回日本ロボット学会学術講演会, 1B12, 千葉, Sep. 2007.

  • 芦高直哉, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "人間の感覚面から見た遠隔力通信システムの基本特性," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007（ROBOMECH2007）, 1A2-F04, 秋田, May 2007.

  • 原正之, 山岸武生, 芦高直哉, 黄健, 藪田哲郎, "力覚提示装置を用いた人間の重さ知覚精度の検証," 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007（ROBOMECH2007）, 1A2-F03, 秋田, May 2007.

  • 山岸武生, 原正之, 芦高直哉, 黄健, 藪田哲郎, "力提示装置を用いた動的タスク時における人間の重さ知覚メカニズムの解析," 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2006）, 2C18, pp.494-495, 札幌, Dec. 2006.

  • 原田実, ブゥイ チョン クワン, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "フィンガの可操作度を用いたフィンガ・アームロボットのコンプライアンス制御," 第24回日本ロボット学会学術講演会, 2C18, 岡山, Sep. 2006.

  • 原正之, 樋口貴広, 黄健, 藪田哲郎, "視覚的奥行き情報が大きさ重さ錯覚に及ぼす影響", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006（ROBOMECH2006）, 2P1-A16, 東京, May. 2006.

  • 井上将志, 左尾将隆, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "強化学習を用いたロボットの二次元行動の獲得", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006, 2A1-E17, 東京, May. 2006

  • 佐藤好一, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "ヤモリ型ロボットの作成と学習制御への展開", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006（ROBOMECH2006）, 2A1-E09, 東京, May. 2006.

  • 大竹理香, 藪崎仁志, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "ハプティックインタフェースを用いた大きさ重さ錯覚の解析", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006（ROBOMECH2006）, 1P1-D05, 東京, May. 2006.

  • 鄭英美, 原正之, 山岸武生, 黄健, 藪田哲郎, "力感覚通信システムの基礎的な検討", 第23回日本ロボット学会学術講演会, 3B26, 東京, Sep. 2005.

  • 大竹理香, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "ハプティックインタフェースを用いた大きさ重さ錯覚に関する一考察", 第23回日本ロボット学会学術講演会講演, 1H24, 東京, Sep. 2005.

  • 原正之, 樋口貴広, 大竹理香, 黄健, 藪田哲郎, "仮想現実感を用いた重さ知覚メカニズムの解明とその応用", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005（ROBOMECH2005）, 1P1-N-073, 神戸, Jun. 2005.

  • 大竹理香, 原正之, 黄健, 藪田哲郎, "ハプティックインタフェースを用いた大きさ重さ錯覚の検証", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005, 1P1-N-037, 神戸, Jun. 2005.

  • 原正之, 田中良典, 藪田哲郎, "力情報を用いた平板上球体の動的操作", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2004（ROBOMECH2005）, 2A1-L1-22, 名古屋, Jun. 2004.

  • 原正之, 藪田哲郎, 山口友大, "複数のハプティックインターフェースの構成法とその特性について," 第9回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.573-578, 沖縄, Mar. 2004.

  • 田中良典, 原正之, 藪田哲郎, "多指ハンドを用いた平板上球体制御", 日本機械学会関東学生会第43回学生員卒業研究発表講演会, pp.83-84, 東京, Mar. 2004.

  • 原正之, 山口友大, 藪田哲郎, "複数のハプティックインタフェースを用いた仮想対象物の把持と操作について", 第21回日本ロボット学会学術講演会講演, 3F12, 東京, Sep. 2003.

  • 原正之, 山口友大, 本間淳平, 樋口貴広, 藪田哲郎, "ハプティックインターフェースを用いた仮想対象物の力感覚提示方法", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2003, 1A1-2F-F1, 函館, Jun. 2003.

  • 藪田哲郎, 本間淳平, 原正之, 梶信也, 山口友大, "インピーダンス制御の制御系構成法による一考察," 第8回ロボティクスシンポジア予稿集，pp.74-79, 浜松, Mar. 2003.

  • 原正之, 山口友大, 本間淳平, 藪田哲郎, "ハプティックインタフェースを用いた仮想対象物の動的操作", 日本機械学会関東学生会第42回学生員卒業研究発表講演会, pp.79-80, 横浜, Mar. 2003.

  • 藪田哲郎, 宮下英之, 本間淳平, 原正之, 山口友大, "サーボ系のハプティックインターフェイスに及ぼす影響", 第20回日本ロボット学会学術講演会, 1E25, 大阪, Sep. 2002.

4. 受賞

  • 2012年10月: DSCC/MOVIC2012, Best Paper in Session Award 受賞（共著者）

  • 2008年 4月：日本機械学会学術奨励賞 受賞

  • 2005年 4月：日本学術振興会特別研究員DC1

  • 2005年 2月：日本機械学会三浦賞 受賞

  • 2004年 8月：JSSUME 2004, Best Presentation in Student Award Session 受賞

  • 2003年 3月：日本機械学会畠山賞 受賞